arvutiteaduse instituudi lõputööderegister


Juht-järgijasüsteem mehitamata maismaasõidukile
Nimi Kristjan Jansons
Kokkuvõte Mehitamata sõidukeid saab kasutada efektiivselt, kui neil on autonoomse sõitmise võimekus.
Autonoomse sõitmise üks funktsionaalsustest on juht-järgijasüsteem, mis tähendab, et robot peab järgi minema etteantud objektile. Tavaliselt on defineeritud objektiks inimene, mis võimaldab hoida inimeste käed vabana, võrreldes situatsiooniga, kus masina liigutamiseks tuleb kasutada pulti, mis muudab sõdurid militaarolukorras haavatavaks sihtmärgiks. Olemasolevad juht-järgija süsteemid kasutavad funktsioneerimiseks kombinatsiooni erinevatest sensoritest, kasutades nii LIDAReid, GPS-i, infrapunamarkereid kui ka kaameraid. Selle töö eesmärgiks on arendada ja testida juht-järgijasüsteem, mis kasutab ainult kaamerasisendit ning mis oma kontseptsioonilt peaks olema võimeline järgnema igale objektile, st objekti tüüp ja välimus ei pea olema eeldefineeritud.
Täpsemalt kasutab süsteem käitumuslikku kloonimist sügavate konvolutsiooniliste tehisnärvivõrkude treenimiseks, et ennustada kaamera sisendi põhjal roboti liigutamiseks vajalikke kiiruse ja pööramise käske. Tulemused näitavad, et pakutud süsteem töötab, kuid vajab edasiarendust, et teha see reaalse olukorra jaoks piisavalt robustseks ning turvaliseks.
Lõputöö keel inglise
Lõputöö tüüp Magister - Informaatika
Juhendaja(d) Tambet Matiisen
Kaitsmise aasta 2017
PDF