arvutiteaduse instituudi lõputööderegister


Ülevaade ja võrdlus isesõitvate sõidukite lokaliseerimisest kasutades LiDAReid ja kaameraid
Nimi Anna Ulst
Kokkuvõte Käesoleval ajal on maailmas suure tähelepanu all isejuhtivad autod. Selleks, et saavutada autonoomia kõrgeim tase, on vaja teada sõiduki täpset asukohta. See on aluseks otsuste vastuvõtmisel ning edasise teekonna ja trajektoori planeerimisel. Isejuhtivate sõidukite integreerimiseks tavaliiklusesse on kohati katkendlik globaalse navigatsioonisüsteemi signaal ja meetrised mõõtevead ebapiisavad. Siin tulevad mängu erinevad nägemist matkivad sensorid, mis aitavad isesõitvat liikurit lokaliseerida kaardipõhiselt või relatiivselt. Kui on olemas täpne kaart, mis sisaldab tuvastatavaid objekte, siis on sõidukil võimalik nende objektide järgi määratleda oma asukoht kaardil või näiteks sõidureas. Tavaliselt kasutatakse ümbruse seiramiseks kaamerat. See on kulutõhus, lihtne ja populaarne andur. Kuid viimastel aastakümnetel pakub laserskanneerimisseade LiDAR kaamerale tugevat konkurentsi, kuna on täpsem ja annab keskkonna kohta rohkem teavet. Käesoleva töö eesmärk on koostada ülevaade ja võrrelda sõidukite lokaliseerimist, kasutades tuvastusviisidena kaameraid ja LiDAReid. Enamik juhtudel on välja toodud kaardipõhised lokaliseerimismeetodid, kuid mõnel juhul on käsitletud ka relatiivset lokaliseerimist. Töös keskendutakse sensoritele, millega ja kuidas tuvastatakse ümbritseva maailma elemente, nende plussidele ja miinustele. Kategoriseerimine toimub tegurite alustel, millega lokalisatsioon saavutatakse: reamärgistused, teemärgistused, liiklusmärgid, äärekivid ja maamärgid. Kokkuvõttes antakse autoripoolne hinnang sensori valimiseks autonoomse sõiduki lokaliseerimisel erinevates olukordades ja keskkondades.
Lõputöö keel inglise
Lõputöö tüüp Bakalaureus - Informaatika
Juhendaja(d) Debasis Kumar, Naveed Muhammad
Kaitsmise aasta 2022
PDF