arvutiteaduse instituudi lõputööderegister


Tõenäosuslik Jalgpalliroboti Lokaliseerimine
Nimi Priit Kallas
Kokkuvõte Mobiilsed autonoomsed robotid vajavad iseseisvaks navigeerimiseks teadmist oma umbkaudse asukoha kohta. Tihtipeale pole see otseselt tuvastatav, vaid roboti positsioon tuleb järeldada mitmete müraste sensorite mõõtmistest. Antud tees tegeleb probleemiga, kuidas lokaliseerida iseseisvat jalgpallirobotit videopildi alusel. Kasutatakse statistilisi Bayesi filtreerimise meetodeid nagu Kalmani- ja osakeste filter, mis arvestavad sellistele süsteemidele omase müra ja ebakindlusega. Implementeeritakse ja võrreldakse mitmeid erinevaid lokalisatsioonialgoritme ja testitakse neid ka lisaks simulaatorile ka füüsilise roboti peal. Töötatakse välja toimiv praktiline lahendus mobiilse jalgpalliroboti lokaliseerimiseks.
Lõputöö keel inglise
Lõputöö tüüp Magister - Infotehnoloogia
Juhendaja(d) Konstantin Tretyakov
Kaitsmise aasta 2013
PDF