arvutiteaduse instituudi lõputööderegister


Automaatne tee servade leidmine täppiskaartide jaoks
Nimi Dmytro Zabolotnii
Kokkuvõte Isejuhtivate sõidukite uurimisvaldkond areneb edasi ja tõotab luua turvalisema ning efektiivsema sõidu protsessi kui suurem osa inimesi saavutada suudaksid. Sarnaselt inimestele sõltuvad ka isejuhtivad sõidukid jätkuvalt oma lähiümbrust kirjeldavatest kaartidest opereerimiseks vajalike ülesannete lahendamisel. Nendesse kaartidesse on lisatud palju informatsiooni kirjeldamaks ümbritsevat maailma ja neid kutsutakse täppiskaartideks. Antud valdkonna populaarsuse kiire kasv on toonud palju tähelepanu ka täppsikaartide loomisele ja haldamisele. Siiski on tänapäevalgi vaja täppiskaartide tegemiseks palju inimtunde tööd, mis tõstavad nende hinda ja tekitavad barjääre laiemaks kasutuselevõtuks. Käesolevas uurimistöös uuritakse valdkonna viimaseid saavutusi täppiskaartide automaatsel loomisel ja rakendatakse uudseid meetodeid tee info, antud juhul siis teeservade, hankimiseks. Käesolevas töös loodi automaatne süsteem, mis oleks võimeline selle info hankima autodele paigaldatud LIDARiga linnakeskkonnas kogutud andmetest väga kõrge täpsusega ja oleks seejuures tolerantne ekstreemsete oludele suhtes nagu erinevad ilmastiku tingimused ja tee ehitus. Süsteemi hindamiseks kasutatakse avalikult kättesaadavaid Nuscenes andmeid ning võrreldakse nende põhjal automaatselt loodud tee servasid andmetega kaasas olevate käsitsi joonistatud tee servadega. Väljatöötatud süsteemi täpsus lubatud kaugustolerantsi 40 cm juures on 0.62 ja saagis 0.31.
Lõputöö keel inglise
Lõputöö tüüp Magister - Informaatika
Juhendaja(d) Naveed Muhammad, Dmytro Fishman
Kaitsmise aasta 2021
PDF