arvutiteaduse instituudi lõputööderegister


Roboti lokaliseerimine koordinaatmärkidega
Nimi Kristjan Laht
Kokkuvõte Robotid, mida kasutatakse väljaspool tootmisjaamu, on üpris uus valdkond, millel on suur potentsiaal kasvuks, aga siiski on veel mitmeid lahtised probleeme, mis takistavad selliste robotite laialdast kasutuselevõttu. Üks neist probleemidest seisneb robotite asukoha tuvastamises. Robotitel, mis arvutavad oma positsiooni ruumis rataste pöörlemise alusel, võib ebaühtlaste pindade ületamise ja rataste libisemise tõttu esineda triivimist/erinevusi mõõdetud ja reaalse asukoha vahel. Üks viis enda positsiooni ja rotatsiooni (poosi) leidmiseks ilma triivimiseta, on kasutada QR koodi laadseid prinditavaid koordinaatmärke, mida on lihtne ja kiire piltidelt üles leida. Need märgid tuleb eelnevalt installeerida roboti keskkonda. Selle töö panus on integreerida roboti ümbruskonna absoluutse poosi ja rataste suhtelise poosi leidmine ühte paketti, et teha süsteem, mis katab mõlema meetodi vigu. Töös demonstreeritakse lihtsalt keskkonda, kus see õnnestus, ja keerulist keskkonda, kus see ebaõnnestus. Koordinaatmärkide abil poosi leidmine on robustne lahendus, kuid töökindluse suurendamine on endiselt vajalik.
Lõputöö keel inglise
Lõputöö tüüp Bakalaureus - Informaatika
Juhendaja(d) Karl Kruusamäe
Kaitsmise aasta 2022
PDF