VR-sõidusimulatsioon füüsilise katseauto jaoks, kasutades LiDAR-it ümbritseva keskkonna kaardistamiseks
Nimi
Raigo Kõvask
Kokkuvõte
LiDAR (Light detection and rangering) andur on seade, mis arvutab antud pinnalt
peegelduva valguse põhjal kauguse punktist. Selle abil on võimalik luua uuritavast keskkonnast 3D esitus. Autotööstuses on palju erinevaid kasutusviise, mida arutatakse ja arendatakse autonoomsete sõidukite turul. See võib olla põhjus, miks LiDAR-andurite hind langeb, kuna anduri kasutamine suureneb mitmes valdkonnas. Kui see muutub kättesaadavamaks, leiame sellele rohkem kasutusvõimalusi. Üks ideedest oli luua kaugjuhitav sõiduk, mis suudaks rekonstrueerida ümbritsevat keskkonda. See lõputöö keskendub time-of-flight LiDAR anduri Cygbot CygLiDAR D1 [ 31] kasutamisele koos juhitava Donkey Car-iga, et luua skaneeritud punktide põhjal virtuaalne maailm. Enne praktilise töö alustamist viidi läbi kirjandusuuringu, et selgitada välja, milliseid meetodeid kasutada Donkey Car-i lokaliseerimiseks ja kaardistamiseks ning kuidas virtuaalmaailmas keskkonda rekonstrueerida. Lõputöö käigus ehitatakse töötav lahendus ühtse töötava torustikuna.
peegelduva valguse põhjal kauguse punktist. Selle abil on võimalik luua uuritavast keskkonnast 3D esitus. Autotööstuses on palju erinevaid kasutusviise, mida arutatakse ja arendatakse autonoomsete sõidukite turul. See võib olla põhjus, miks LiDAR-andurite hind langeb, kuna anduri kasutamine suureneb mitmes valdkonnas. Kui see muutub kättesaadavamaks, leiame sellele rohkem kasutusvõimalusi. Üks ideedest oli luua kaugjuhitav sõiduk, mis suudaks rekonstrueerida ümbritsevat keskkonda. See lõputöö keskendub time-of-flight LiDAR anduri Cygbot CygLiDAR D1 [ 31] kasutamisele koos juhitava Donkey Car-iga, et luua skaneeritud punktide põhjal virtuaalne maailm. Enne praktilise töö alustamist viidi läbi kirjandusuuringu, et selgitada välja, milliseid meetodeid kasutada Donkey Car-i lokaliseerimiseks ja kaardistamiseks ning kuidas virtuaalmaailmas keskkonda rekonstrueerida. Lõputöö käigus ehitatakse töötav lahendus ühtse töötava torustikuna.
Lõputöö keel
inglise
Lõputöö tüüp
Magister - Tarkvaratehnika
Juhendaja(d)
Ulrich Norbisrath
Kaitsmise aasta
2022