arvutiteaduse instituudi lõputööderegister


Närvivõrgu väljundite võrdlus autonoomse sõiduki juhtimises
Nimi Romet Aidla
Kokkuvõte Isejuhtivate autode tehnoloogia on teinud viimase kümne aasta jooksul suuri edusamme seoses tehisnärvivõrkude arenguga. Esimesed autonoomsed sõidukid liiklevad San Francisco ja Pekingi tänavatel. Üks lootustandvaid lähenemisi on täielikult närvivõrkudel põhinev juhtimine, kus tehisnärvivõrk saab sisendina kaamera pildi ja väljastab käskluse sõiduki juhtimiseks. Levinud väljundid on roolinurk ja trajektoor. Mõlemaid on eraldi põhjalikult analüüsitud, kuid pole omavahel võrreldud sarnases olukorras. Juhtimise edukust väljendavad mõõdikud arvutatakse tavaliselt eraldatud testandmestikul või kasutades simulaatorit, aga on tõestatud nende nõrk korreleerumine tulemustega päris autoga sõites. Selles töös on võrdlus tehtud sõites autonoomse autoga WRC Rally Estonia kiiruskatsetel. Tulemused näitavad, et trajektoori ennustav lahendus on parema sõidujoonega ja taastumisega ideaalsest trajektoorist kõrvalekaldumisel, mille tulemuseks on vähem olukordi, kus ohutusjuht peab kontrolli üle võtma.
Lõputöö keel inglise
Lõputöö tüüp Magister - Andmeteadus
Juhendaja(d) Tambet Matiisen, Ardi Tampuu
Kaitsmise aasta 2022
PDF