Energiapõhiste mudelite kasutamine närvivõrkudel põhineva isejuhti- mise jaoks
Nimi
Mykyta Baliesnyi
Kokkuvõte
Energiapõhised mudelid (EPM) on näidanud muljetavaldavaid tulemusi mitmes valdkonnas, näiteks loomuliku teksti genereerimine või masinnägemine. Käitumise kloonimine kasutades EPM-i roboti käitumisreeglite esitamiseks saavutas hiljuti muljetavaldavaid tulemusi, eelkõige tänu oma võimele käsitleda multimodaalseid tõenäosusjaotusi ja roboti käskluste järske üleminekuid ühelt väärtuselt teisele. Selles töös testitakse esimest korda EPM-e päris auto autonoomseks juhtimiseks. Tulemusena selgus, et EPM-i lihtne variant toimib pisut paremini ja on stabiilsem kui võrdlusena kasutatud tavapärane närvivõrgu arhitektuur. Samas selgus, et EPM-idel on suurem ennustuste varieeruvus ehk whiteness. Selle probleemi lahenduseks pakutakse töös välja regulariseerimisvõte, mis muudab erinevate ajasammude ennustused ühetaolisemaks. Lisaks pakutakse välja energiapõhine määramatuse mõõdik, kuid selle kasulikkust ei õnnestunud piisava usaldusväärsusega hinnata ebapiisava arvu sõitude tõttu päris autoga. Töö pakub välja mitmeid ideid tulevasteks edasiarendusteks, näiteks teistsuguse valimi valimise meetodi kasutamine ja võrdluse segujaotuse ennustamisega.
Lõputöö keel
inglise
Lõputöö tüüp
Magister - Informaatika
Juhendaja(d)
Tambet Matiisen
Kaitsmise aasta
2022