Georefereeritud visuaalne SLAM
Nimi
Erik Mägi
Kokkuvõte
Käesolev magistritöö esitab täiendava asukoha määramise lahenduse taksodele ja sõidujagamise teenusepakkujatele olukordadeks, kus GNSS signaal puudub või on ebausaldusväärne. Pakutav meetod kasutab monokulaarse visuaalse SLAM-i meetodeid, täpsemalt ORB-SLAM 3 teeki, et kaardistada keskkond ja selles siis asukoht määrata. Süsteem kasutab pildi saamiseks auto külge kinnitatud kaamerat ja kõrge täpsusega GNSS vastuvõtjat, et salvestada tegelik liikumistrajektoor. Nende andmetega treenitakse sügavõpe mudel, mis teisendab SLAM-koordinaadid reaalmaailma koordinaatidesse. See töö uurib erinevaid lähenemisi koordinaatide teisendamiseks, sealhulgas lineaarset teisendust, masinõppe regressioonialgoritme ja sügavõpet närvivõrkudega. Tulemused näitavad, et sügavõppe meetodil põhinev lahendus pakub parimat asukoha määramise täpsust, ületades kaasaegse nutitelefoni GNSS-i täpsuse. Uuring annab praktilise lahenduse reaalajas asukoha määramiseks sõidujagamise teenusepakkujatele, kui GNSS ei ole kasutatav, ning loob võimaluse nutitelefoni kaamera põhise lokaliseerimissüsteemi juurutamiseks.
Lõputöö keel
inglise
Lõputöö tüüp
Magister - Informaatika
Juhendaja(d)
Tambet Matiisen, Edgar Sepp
Kaitsmise aasta
2023